In 1620, submarinul de lemn al olandezului Cornelius Drebbel, pus in miscare de 12 vaslasi, a strabatut cativa kilometri in sus pe fluviul Tamisa, in Londra, Anglia. Turtle, primul submarin care se putea scufunda si ridica la suprafata, a fost proiectat de americanul David Bushnell in 1776. El a fost utilizat in Razboiul American de Independenta.